Kendali Mobile Robot

Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.

Base robot mobil dapat dibuat dengan menggunakan plywood /triplek, akrilik sampai menggunakan logam (aluminium). Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall Follower ) ataupun pengikut cahaya.

Mobile Robot

Pada jejak kali ini mobile robot menggunakan aktuator motor dc sebagai penggerakknya, masing-masing motor dc akan menggerakan masing-masing motor dc. Perputaran motor dc bisa dipengaruhi oleh sensor-sensor atau berdasarkan waktu saja.

Ada 2 cara untuk menggerakkan motor dc, yaitu :

  1. Mengatur besar kuat arus
  2. Mengatur tegangan rata-rata atau metode PWM (Pulse Width Modulation)

Pada jejak kali ini akan menggerakan motor dc dengan metode PWM yang berasal dari sinyal keluaran pengendali (Arduino). Sinyal PWM dari keluaran arduino sangat kecil dan tidak mampu menggerakkan motor dc jika dihubungkan secara langsung, untuk itu dibutuhkan rangkaian driver untuk memperbesar sinyal PWM dan mampu menggerakkan motor dc.

Satu buah IC L293D dapat digunakan 2 buah motor dc berputar bolak balik, jika motor dc yang digunakan 4 buah maka dibutuhkan 2 buah IC L293D.

Berikut ini rangkaian pengendali motor dc tanpa sensor atau motor dc bergerak berdasarkan waktu yang dilengkapi dengan IC L293D sebagai penguat sinyal PWM.

JEJAK TERKAIT :  EGS002 sebagai Pembangkit Sinyal Sinus
Rangkaian Mobile Robot tanpa Sensor

List Program : 

const int pinPwm1 = 13;
const int pinPwm2 = 12;
const int pinPwm3 = 11;
const int pinPwm4 = 10;
const int pinPwm5 = 9;
const int pinPwm6 = 8;
const int pinPwm7 = 7;
const int pinPwm8 = 6;

int pos = 0; // nilai awal untuk looping

void setup() {
pinMode(pinPwm1, OUTPUT); // set pin untuk LED ke mode output
pinMode(pinPwm2, OUTPUT);
pinMode(pinPwm3, OUTPUT);
pinMode(pinPwm4, OUTPUT);
pinMode(pinPwm5, OUTPUT);
pinMode(pinPwm6, OUTPUT);
pinMode(pinPwm7, OUTPUT);
pinMode(pinPwm8, OUTPUT);
}

void loop() {
for (pos = 0; pos <= 10; pos += 1) { // membuat 10 PWM
digitalWrite(pinPwm1, HIGH); // Putar CCW Motor 1
digitalWrite(pinPwm2, LOW);
digitalWrite(pinPwm3, HIGH); // Putar CCW Motor 2
digitalWrite(pinPwm4, LOW);
digitalWrite(pinPwm5, HIGH); // Putar CCW Motor 3
digitalWrite(pinPwm6, LOW);
digitalWrite(pinPwm7, HIGH); // Putar CCW Motor 4
digitalWrite(pinPwm8, LOW);
delay(100);
digitalWrite(pinPwm1, LOW);
digitalWrite(pinPwm2, LOW);
digitalWrite(pinPwm3, LOW);
digitalWrite(pinPwm4, LOW);
digitalWrite(pinPwm5, LOW);
digitalWrite(pinPwm6, LOW);
digitalWrite(pinPwm7, LOW);
digitalWrite(pinPwm8, LOW);
delay(900);
}

digitalWrite(pinPwm1, LOW);
digitalWrite(pinPwm2, LOW);
digitalWrite(pinPwm3, LOW);
digitalWrite(pinPwm4, LOW);
digitalWrite(pinPwm5, LOW);
digitalWrite(pinPwm6, LOW);
digitalWrite(pinPwm7, LOW);
digitalWrite(pinPwm8, LOW);
delay(500);

for (pos = 10; pos >= 0; pos -= 1) { // membuat 10 PWM
digitalWrite(pinPwm1, LOW); // Putar CCW Motor 1
digitalWrite(pinPwm2, HIGH);
digitalWrite(pinPwm3, LOW); // Putar CCW Motor 2
digitalWrite(pinPwm4, HIGH);
digitalWrite(pinPwm5, LOW); // Putar CCW Motor 3
digitalWrite(pinPwm6, HIGH);
digitalWrite(pinPwm7, LOW); // Putar CCW Motor 4
digitalWrite(pinPwm8, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(pinPwm1, LOW);
digitalWrite(pinPwm2, LOW);
digitalWrite(pinPwm3, LOW);
digitalWrite(pinPwm4, LOW);
digitalWrite(pinPwm5, LOW);
digitalWrite(pinPwm6, LOW);
digitalWrite(pinPwm7, LOW);
digitalWrite(pinPwm8, LOW);
delay(1000);
}

digitalWrite(pinPwm1, LOW);
digitalWrite(pinPwm2, LOW);
digitalWrite(pinPwm3, LOW);
digitalWrite(pinPwm4, LOW);
digitalWrite(pinPwm5, LOW);
digitalWrite(pinPwm6, LOW);
digitalWrite(pinPwm7, LOW);
digitalWrite(pinPwm8, LOW);
delay(500);
}

Untuk lebih jelasnya bisa melihat video simulasi di bawah ini 

JEJAK TERKAIT :  Rangkaian Silinder Ganda pada Elektropneumatik Bergerak Terus Menerus

Tinggalkan Balasan

Alamat email Anda tidak akan dipublikasikan. Ruas yang wajib ditandai *