Robot

Robot-robot industri merupakan contoh klasik dari sistim kendali posisi. Dalam banyak kasus, robot memiliki suatu lengan tunggal dengan bahu, sikut dan sambungan pergelangan, juga terdapat tangan tiruan atau capit yang disebut end effector. End effector dapat berupa pemegang / penjepit atau peralatan lain seperti alat penyemprot cat. Robot-robot digunakan untuk memindahkan benda-benda kerja dari satu tempat ke tempat lain, memasang bagian-bagian dari suatu peralatan dan untuk meletakan dan mengambil benda kerja ke dan dari mesin kendali numerik dan juga dapat digunakan untuk melakukan kerja pengecatan dan pengelasan.

Robot-robot jenis pick-and-place (ambil dan letakkan), merupakan jenis yang paling sederhana, tugasnya mengambil benda kerja dan meletakkannya kembali di suatu tempat. Robot-robot jenis ini tidak banyak menggunakan peralatan kendali ikal tertutup yang rumit, kebanyakan hanya menggunakan kendali ikal terbuka dengan bantuan saklar-saklar pembatas untuk mengatur dan menentukan seberapa jauh robot dapat bergerak dalam arah tertentu (sering disebut sebagai “ sistim bang-bang “). Salah satu contoh robot jenis ini ditunjukkan dalam Gambar 1.13. Robot ini menggunakan tenaga dari silinder pneumatik untuk mengangkat, memutar dan memperpanjang lengannya. Robot ini dapat diprogram untuk mengulangi serangkaian urutan langkah-langkah kerja yang sederhana.

kendali_fig13

Gambar 1.13. Contoh Robot Pick-and-Place / Ambil dan Letakkan

Robot-robot yang rumit menggunakan kendali posisi ikal tertutup untuk seluruh sambungan lengannya. Contoh dari robot industri jenis ini ditunjukkan pada Gambar 1.14. Robot memiliki 6 sumbu yang dapat dikendalikan (dikenal juga sebagai robot dengan 6 derajat kebebasan), yang memungkinnya untuk mencapai posisi-posisi yang sulit. Robot tersedia dengan alat pengendali dalam bentuk pengendali khusus berbasis komputer. Sistim ini juga memiliki kemampuan untuk menerjemahkan instruksi-instruksi manusia menjadi instruksi program robot melalui proses “teaching / pembelajaran”. Lengan robot dari berpindah dari satu titik ke titik lainnya dengan kecepatan yang telah ditentukan dan mencapai posisi titik tersebut dengan ketelitian sampai 1/1000 milimeter.

kendali_fig14

Gambar 1.14. Contoh Sistim Robot Industri Lengk

Tinggalkan Balasan

Alamat email Anda tidak akan dipublikasikan. Ruas yang wajib ditandai *